تُعدّ الأذرع الروبوتية مكونات أساسية في العديد من الأنظمة الروبوتية، وتُستخدم في تطبيقات متنوعة تتراوح بين التصنيع والتجميع والرعاية الصحية والبحث العلمي. وتعتمد أنواع التروس المستخدمة في الأذرع الروبوتية على عوامل مثل تصميم الذراع، والمهام الموكلة إليها، وقدرة الحمولة، والدقة المطلوبة. فيما يلي بعض أنواع التروس الشائعة المستخدمة في الأذرع الروبوتية:

1. محركات التوافقيات:تُستخدم المحركات التوافقية، المعروفة أيضًا باسم تروس الموجة الانفعالية، على نطاق واسع في الأذرع الروبوتية نظرًا لتصميمها المدمج، وكثافة عزم الدوران العالية، والتحكم الدقيق في الحركة. تتكون هذه المحركات من ثلاثة مكونات رئيسية: مولد الموجة، وترس مرن ذو جدران رقيقة، وترس دائري. توفر المحركات التوافقية انعدامًا تامًا للارتداد ونسب تخفيض عالية، مما يجعلها مناسبة للتطبيقات التي تتطلب تحديدًا دقيقًا للموقع وحركة سلسة، مثل الجراحة الروبوتية والأتمتة الصناعية.
2. التروس الدائرية:تستخدم التروس الحلقية، والمعروفة أيضًا باسم محركات الدوران الحلقية، أسنانًا حلقية الشكل لتحقيق تشغيل سلس وهادئ. توفر هذه التروس نقلًا عاليًا لعزم الدوران، وأقل قدر من الارتداد، وامتصاصًا ممتازًا للصدمات، مما يجعلها مناسبة للأذرع الروبوتية في البيئات القاسية أو التطبيقات التي تتطلب قدرة تحمل عالية ودقة متناهية.
3. تروس كوكبية توافقية:تجمع التروس الكوكبية التوافقية بين مبادئ المحركات التوافقية والتروس الكوكبية. وتتميز بترس حلقي مرن (يشبه الترس المرن في المحركات التوافقية) وعدة تروس كوكبية تدور حول ترس شمسي مركزي. توفر التروس الكوكبية التوافقية نقلًا عاليًا لعزم الدوران، وحجمًا صغيرًا، وتحكمًا دقيقًا في الحركة، مما يجعلها مناسبة للأذرع الروبوتية في تطبيقات مثل عمليات الالتقاط والوضع ومناولة المواد.
4. التروس الكوكبية:تُستخدم التروس الكوكبية على نطاق واسع في الأذرع الروبوتية نظرًا لتصميمها المدمج، وقدرتها العالية على نقل عزم الدوران، وتعدد استخداماتها في خفض السرعة أو زيادتها. تتكون هذه التروس من ترس شمسي مركزي، وعدة تروس كوكبية، وترس حلقي خارجي. تتميز التروس الكوكبية بكفاءة عالية، وخلوص منخفض، وقدرة تحمل ممتازة، مما يجعلها مناسبة لتطبيقات متنوعة في الأذرع الروبوتية، بما في ذلك الروبوتات الصناعية والروبوتات التعاونية.
5. تروس مسننة:تُعدّ التروس المستقيمة بسيطة وشائعة الاستخدام في الأذرع الروبوتية لسهولة تصنيعها، وفعاليتها من حيث التكلفة، وملاءمتها لتطبيقات الأحمال المتوسطة. تتكون هذه التروس من أسنان مستقيمة موازية لمحور الترس، وتُستخدم عادةً في مفاصل الأذرع الروبوتية أو أنظمة النقل حيث لا تُعدّ الدقة العالية أمرًا بالغ الأهمية.
6. تروس مخروطية:تُستخدم التروس المخروطية في الأذرع الروبوتية لنقل الحركة بين المحاور المتقاطعة بزوايا مختلفة. وتتميز هذه التروس بكفاءة عالية، وتشغيل سلس، وتصميم صغير الحجم، مما يجعلها مناسبة لتطبيقات الأذرع الروبوتية التي تتطلب تغييرات في الاتجاه، مثل آليات المفاصل أو أدوات النهاية.

يعتمد اختيار التروس للأذرع الروبوتية على المتطلبات الخاصة بالتطبيق، بما في ذلك سعة الحمولة، والدقة، والسرعة، وقيود الحجم، والعوامل البيئية. يختار المهندسون أنسب أنواع التروس وتكويناتها لتحسين أداء الذراع الروبوتية وموثوقيتها وكفاءتها.