تُعدّ الأذرع الروبوتية مكونات أساسية للعديد من الأنظمة الروبوتية، وتُستخدم في تطبيقات متنوعة، بدءًا من التصنيع والتجميع وصولًا إلى الرعاية الصحية والبحث. تعتمد أنواع التروس المستخدمة في الأذرع الروبوتية على عوامل مثل تصميم الذراع، والمهام المطلوبة، وسعة الحمولة، والدقة المطلوبة. فيما يلي بعض أنواع التروس الشائعة المستخدمة في الأذرع الروبوتية:

1. محركات التوافقيات:تُستخدم المحركات التوافقية، المعروفة أيضًا باسم تروس موجة الانفعال، على نطاق واسع في الأذرع الروبوتية نظرًا لتصميمها المدمج، وكثافة عزم الدوران العالية، ودقة التحكم في الحركة. تتكون من ثلاثة مكونات رئيسية: مولد موجة، وترس مرن رقيق الجدار، وترس دائري. تتميز المحركات التوافقية بانخفاض ارتدادها ونسب تخفيضها العالية، مما يجعلها مناسبة للتطبيقات التي تتطلب دقة في التموضع وحركة سلسة، مثل الجراحة الروبوتية والأتمتة الصناعية.
2. التروس الدائرية:تستخدم التروس الدائرية، المعروفة أيضًا باسم المحركات الدائرية أو محركات السيكلو، أسنانًا دائرية الشكل لضمان تشغيل سلس وهادئ. وتوفر هذه التروس نقلًا عاليًا لعزم الدوران، وارتدادًا عكسيًا ضئيلًا، وامتصاصًا ممتازًا للصدمات، مما يجعلها مناسبة للأذرع الروبوتية في البيئات القاسية أو التطبيقات التي تتطلب قدرة تحمل عالية ودقة عالية.
3. التروس الكوكبية التوافقية:تجمع التروس الكوكبية التوافقية بين مبادئ المحركات التوافقية والتروس الكوكبية. وتتميز بترس حلقي مرن (يشبه دعامة مرنة في المحركات التوافقية) وتروس كوكبية متعددة تدور حول ترس شمسي مركزي. توفر التروس الكوكبية التوافقية نقلًا عاليًا لعزم الدوران، وصغرًا في الحجم، وتحكمًا دقيقًا في الحركة، مما يجعلها مناسبة للأذرع الروبوتية في تطبيقات مثل عمليات الالتقاط والوضع ومناولة المواد.
4. التروس الكوكبية:تُستخدم التروس الكوكبية بشكل شائع في الأذرع الروبوتية نظرًا لتصميمها المدمج، ونقل عزم الدوران العالي، وتعدد استخداماتها في تقليل السرعة أو زيادتها. تتكون من ترس شمسي مركزي، وتروس كوكبية متعددة، وترس حلقي خارجي. تتميز التروس الكوكبية بكفاءة عالية، وارتداد عكسي ضئيل، وقدرة تحمل ممتازة، مما يجعلها مناسبة لمختلف تطبيقات الأذرع الروبوتية، بما في ذلك الروبوتات الصناعية والروبوتات التعاونية (الكوبوتات).
5. تروس تحفيزية:تروس المحفز بسيطة، وتُستخدم على نطاق واسع في الأذرع الروبوتية لسهولة تصنيعها، وفعاليتها من حيث التكلفة، وملاءمتها للتطبيقات متوسطة الأحمال. تتكون من أسنان مستقيمة موازية لمحور الترس، وتُستخدم عادةً في مفاصل الأذرع الروبوتية أو أنظمة نقل الحركة حيث لا تكون الدقة العالية ضرورية.
6. التروس المخروطية:تُستخدم التروس المخروطية في الأذرع الروبوتية لنقل الحركة بين الأعمدة المتقاطعة بزوايا مختلفة. تتميز هذه التروس بكفاءة عالية، وسلاسة في التشغيل، وتصميم مدمج، مما يجعلها مناسبة لتطبيقات الأذرع الروبوتية التي تتطلب تغييرات في الاتجاه، مثل آليات الوصلات أو المؤثرات النهائية.

يعتمد اختيار تروس الأذرع الروبوتية على المتطلبات الخاصة بكل تطبيق، بما في ذلك سعة الحمولة، والدقة، والسرعة، وقيود الحجم، والعوامل البيئية. يختار المهندسون أنسب أنواع وتكوينات التروس لتحسين أداء الذراع الروبوتية وموثوقيتها وكفاءتها.