تعد الأذرع الآلية مكونات أساسية للعديد من الأنظمة الآلية، وتستخدم في تطبيقات مختلفة تتراوح من التصنيع والتجميع إلى الرعاية الصحية والأبحاث. تعتمد أنواع التروس المستخدمة في الأذرع الآلية على عوامل مثل تصميم الذراع والمهام المقصودة وسعة الحمولة والدقة المطلوبة. فيما يلي بعض الأنواع الشائعة من التروس المستخدمة في الأذرع الآلية:

1. المحركات التوافقية:تُستخدم المحركات التوافقية، والمعروفة أيضًا باسم التروس الموجية للضغط، على نطاق واسع في الأذرع الآلية نظرًا لتصميمها المدمج، وكثافة عزم الدوران العالية، والتحكم الدقيق في الحركة. وهي تتألف من ثلاثة مكونات رئيسية: مولد موجة، وشريحة مرنة (ترس مرن ذو جدران رقيقة)، وشريحة دائرية. توفر المحركات التوافقية صفر رد فعل عكسي ونسب تخفيض عالية، مما يجعلها مناسبة للتطبيقات التي تتطلب تحديد موضع دقيق وحركة سلسة، مثل الجراحة الروبوتية والأتمتة الصناعية.
2. التروس الدائرية:تستخدم التروس الدائرية، والمعروفة أيضًا باسم المحركات الدائرية أو المحركات الدائرية، أسنانًا دائرية الشكل لتحقيق التشغيل السلس والهادئ. إنها توفر نقلًا عاليًا لعزم الدوران، والحد الأدنى من رد الفعل العكسي، وامتصاصًا ممتازًا للصدمات، مما يجعلها مناسبة للأذرع الآلية في البيئات القاسية أو التطبيقات التي تتطلب سعة تحميل عالية ودقة.
3. التروس الكوكبية التوافقية:تجمع التروس الكوكبية التوافقية بين مبادئ المحركات التوافقية والتروس الكوكبية. إنها تتميز بترس حلقي مرن (مشابه للخط المرن في المحركات التوافقية) وتروس كوكبية متعددة تدور حول ترس شمسي مركزي. توفر التروس الكوكبية التوافقية نقل عزم دوران عاليًا وضغطًا وتحكمًا دقيقًا في الحركة، مما يجعلها مناسبة للأذرع الآلية في تطبيقات مثل عمليات الانتقاء والمكان ومعالجة المواد.
4. التروس الكوكبية:تُستخدم التروس الكوكبية بشكل شائع في الأذرع الآلية لتصميمها المدمج، ونقل عزم الدوران العالي، وتعدد الاستخدامات في تقليل السرعة أو التضخيم. وهي تتكون من ترس شمسي مركزي، وتروس كوكبية متعددة، وترس حلقي خارجي. توفر التروس الكوكبية كفاءة عالية، والحد الأدنى من رد الفعل العكسي، وقدرة تحمل ممتازة، مما يجعلها مناسبة لمختلف تطبيقات الأذرع الآلية، بما في ذلك الروبوتات الصناعية والروبوتات التعاونية (الروبوتات التعاونية).
5. تحفيز التروس:تعتبر التروس المحفزة بسيطة وتستخدم على نطاق واسع في الأذرع الآلية لسهولة تصنيعها وفعاليتها من حيث التكلفة وملاءمتها لتطبيقات التحميل المتوسط. وهي تتكون من أسنان مستقيمة موازية لمحور التروس وتستخدم بشكل شائع في مفاصل الذراع الآلية أو أنظمة النقل حيث لا تكون الدقة العالية أمرًا بالغ الأهمية.
6. التروس المخروطية:تُستخدم التروس المخروطية في الأذرع الآلية لنقل الحركة بين الأعمدة المتقاطعة بزوايا مختلفة. إنها توفر كفاءة عالية، وتشغيلًا سلسًا، وتصميمًا مدمجًا، مما يجعلها مناسبة لتطبيقات الأذرع الآلية التي تتطلب تغييرات في الاتجاه، مثل الآليات المشتركة أو المؤثرات النهائية.

يعتمد اختيار التروس للأذرع الآلية على المتطلبات المحددة للتطبيق، بما في ذلك سعة الحمولة والدقة والسرعة وقيود الحجم والعوامل البيئية. يختار المهندسون أنواع وتكوينات التروس الأكثر ملاءمة لتحسين أداء وموثوقية وكفاءة الذراع الآلية.