الأسلحة الآلية هي مكونات أساسية للعديد من الأنظمة الآلية ، وتستخدم في مختلف التطبيقات التي تتراوح من التصنيع والتجميع إلى الرعاية الصحية والبحث. تعتمد أنواع التروس المستخدمة في الأسلحة الآلية على عوامل مثل تصميم الذراع ، والمهام المقصودة ، وقدرة الحمولة النافعة ، والدقة المطلوبة. فيما يلي بعض الأنواع الشائعة من التروس المستخدمة في الأسلحة الآلية:

1. محركات التوافقي:تستخدم محركات الأقراص التوافقية ، والمعروفة أيضًا باسم تروس موجة السلالة ، على نطاق واسع في الأسلحة الآلية بسبب تصميمها المدمج ، وكثافة عزم الدوران العالية ، والتحكم الدقيق للحركة. وهي تتكون من ثلاثة مكونات رئيسية: مولد الموجة ، خطوط مرنة (ترس مرن رفيع الجدران) ، وشريحة دائرية. توفر محركات التوافقي نسبًا عكسية ونسب عالية ، مما يجعلها مناسبة للتطبيقات التي تتطلب وضعًا دقيقًا وحركة سلسة ، مثل الجراحة الآلية والأتمتة الصناعية.
2. التروس الدائرية:تستخدم التروس الدائرية ، المعروفة أيضًا باسم محركات الدراجات أو محركات السيكلو ، أسنان على شكل ركاب لتحقيق تشغيل ناعم وهادئ. أنها توفر انتقال عزم الدوران العالي ، والردود العكسية ، وامتصاص الصدمات الممتاز ، مما يجعلها مناسبة للأسلحة الآلية في البيئات القاسية أو التطبيقات التي تتطلب سعة ودقة عالية.
3. التروس الكوكبية التوافقية:تجمع التروس الكوكبية التوافقية بين مبادئ محركات التوافقي والتروس الكوكبية. إنها تتميز بترس حلقة مرنة (على غرار فليكس سبلن في محركات التوافقي) وتروس الكوكب المتعددة التي تدور حول معدات الشمس المركزية. توفر التروس الكوكبية التوافقية انتقال عزم الدوران العالي ، والضغوط ، والتحكم في الحركة الدقيقة ، مما يجعلها مناسبة للأسلحة الآلية في التطبيقات مثل العمليات والمكانة والتعامل مع المواد.
4. التروس الكوكبية:تُستخدم التروس الكوكبية بشكل شائع في الأسلحة الآلية لتصميمها المدمج ، ونقل عزم الدوران العالي ، والتنوع في الحد من السرعة أو التضخيم. وهي تتكون من معدات شمس مركزية ، وتروس الكوكب المتعددة ، ومعدات الحلقة الخارجية. توفر التروس الكوكبية كفاءة عالية ، ورد فعل عكسي ، وقدرة ممتازة على الحمل ، مما يجعلها مناسبة لمختلف تطبيقات الذراع الآلية ، بما في ذلك الروبوتات الصناعية والروبوتات التعاونية (Cobots).
5. تحفيز التروس:تروس Spur بسيطة وتستخدم على نطاق واسع في الأسلحة الآلية لسهولة التصنيع ، وفعالية التكلفة ، وملاءمة تطبيقات التحميل المعتدل. وهي تتكون من أسنان مستقيمة موازية لمحور التروس وتستخدم عادة في مفاصل الذراع الآلية أو أنظمة الإرسال حيث لا تكون الدقة العالية أمرًا بالغ الأهمية.
6. التروس المائلة:يتم استخدام التروس المائلة في الأسلحة الآلية لنقل الحركة بين مهاوي المتقاطع في زوايا مختلفة. أنها توفر كفاءة عالية ، والتشغيل السلس ، والتصميم المدمج ، مما يجعلها مناسبة لتطبيقات الذراع الآلية التي تتطلب تغييرات في الاتجاه ، مثل آليات المفاصل أو المستجيبات النهائية.

يعتمد اختيار التروس للأسلحة الآلية على المتطلبات المحددة للتطبيق ، بما في ذلك سعة الحمولة ، والدقة ، والسرعة ، وقيود الحجم ، والعوامل البيئية. يختار المهندسون أنواع التروس والتكوينات الأكثر ملاءمة لتحسين أداء وموثوقية وكفاءة الذراع الآلية.